決定論的コンテナスケジューリング：Linux cgroups v2 の深層技術分析

通常のコンテナはメモリ逼迫時にページ回収のため数十ミリ秒プロセスを停止させます。SDV においてこの停止はカメラのコマ落ちや操舵の遅延を招きます。cgroups v2 がこの遅延スパイクをいかに根絶するかを詳解します。

`memory.high` と PSI（Pressure Stall Information）による能動的抑制制御

非重要 Pod が `memory.max` に到達して突然クラッシュするのを防ぐため、cgroups v2 は `memory.high` を提供します。閾値超過時にカーネルが割り当て速度を緩やかに抑制し、PSI 通知を受けたオーケストレータが不要サービスを安全に縮退させます。

安全制御 Pod はカーネルのメモリ回収に巻き込まれてはなりません。オーケストレータは ASIL-D cgroups に `memory.min` を設定し、不可侵の物理 RAM を確保。他アプリがメモリを枯渇させても、安全系のページは決して回収・退避されません。